伺服電機（servo motor ）是指在伺服系統中控制機械元件運轉的發(fā)動(dòng)機 。伺服電機轉子轉速受輸入信號控制，并能快速反應，在自動(dòng)控制系統中，用作執行元件，且具有機電時(shí)間常數小、線(xiàn)性度高、始動(dòng)電壓等特性，可把所收到的電信號轉換成電動(dòng)機軸上的角位移或角速度輸出。分為直流和交流伺服電動(dòng)機兩大類(lèi)。

在伺服電機運行過(guò)程中，時(shí)間長(cháng)了難免會(huì )出現一些問(wèn)題，例如：伺服電機抖動(dòng)，那么在哪幾種情況下會(huì )造成伺服電機抖動(dòng)？怎樣才能解決這些伺服電機抖動(dòng)帶來(lái)的問(wèn)題？分別是怎么解決的？例如：加減速時(shí)間設置得過(guò)小，伺服電機在突然的啟動(dòng)或者停止的時(shí)候會(huì )產(chǎn)生高慣性抖動(dòng)......分別把加減速時(shí)間調大可以解決這個(gè)問(wèn)題。

本文精選整理了威科達客戶(hù)對伺服電機抖動(dòng)原因進(jìn)行的各種分析，供大家了解借鑒：

觀(guān)點(diǎn)一

當伺服電機在零速時(shí)發(fā)生抖動(dòng)，應該是增益設高了，可減小增益值。如果啟動(dòng)時(shí)抖動(dòng)一下即報警停車(chē)了，最大可能是電機相序不正確。

觀(guān)點(diǎn)二

1、PID增益調節過(guò)大的時(shí)候，容易引起電機抖動(dòng)，特別是加上D后，尤其嚴重，所以盡量加大P，減少I，最好不要加D。
2、編碼器接線(xiàn)接錯的情況下也會(huì )出現抖動(dòng)。
3、負載慣量過(guò)大，更換更大的電機和驅動(dòng)器。
4、模擬量輸入口干擾引起抖動(dòng)，加磁環(huán)在電機輸入線(xiàn)和伺服驅動(dòng)器電源輸入線(xiàn)，讓信號線(xiàn)遠離動(dòng)力線(xiàn)。
5、還有就是一種旋轉編碼器接口電機，接地不好的情況很容易造成震動(dòng)。

觀(guān)點(diǎn)三

1、伺服配線(xiàn)：

a．使用標準動(dòng)力電纜，編碼器電纜，控制電纜，電纜有無(wú)破損；
b．檢查控制線(xiàn)附近是否存在干擾源，是否與附近的大電流動(dòng)力電纜互相平行或相隔太近；
c．檢查接地端子電位是否有發(fā)生變動(dòng)，切實(shí)保證接地良好。
2、伺服參數：
a．伺服增益設置太大，建議用手動(dòng)或自動(dòng)方式重新調整伺服參數；
b．確認速度反饋濾波器時(shí)間常數的設置，初始值為0，可嘗試增大設置值；
c．電子齒輪比設置太大，建議恢復到出廠(chǎng)設置；
d．伺服系統和機械系統的共振，嘗試調整諧波濾波器頻率以及幅值。
3、機械系統：
a．連接電機軸和設備系統的聯(lián)軸器發(fā)生偏移，安裝螺釘未擰緊；
b．滑輪或齒輪的咬合不良也會(huì )導致負載轉矩變動(dòng)，嘗試空載運行，如果空載運行時(shí)正常則檢查機械系統的結合部分是否有異常；
c．確認負載慣量，力矩以及轉速是否過(guò)大，嘗試空載運行，如果空載運行正常，則減輕負載或更換更大容量的驅動(dòng)器和電機。

觀(guān)點(diǎn)四

伺服電機抖動(dòng)由機械結構、速度環(huán)、伺服系統的補償板和伺服放大器、負載慣量、電氣部分等故障引起。

威科達是一家專(zhuān)注于運動(dòng)控制器、伺服電機、伺服驅動(dòng)器的研發(fā)、生產(chǎn)和應用的國家高新技術(shù)企業(yè)。18年來(lái)一直致力于為中高端設備制造企業(yè)提供專(zhuān)業(yè)化、個(gè)性化、簡(jiǎn)單化、適合化的運動(dòng)控制整體解決方案。